Motor/encoder

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Función

Robotino® tiene una cuarta salida para motor y encoder. En esa salida es posible conectar un motor y un encoder adicionales.




















Montaje y conexión

La entrada del motor y la entrada del encoder se encuentran en la placa de circuitos impresos de la electrónica funcional. Se tiene acceso directo a ellas en la chapa frontal de la unidad de carga de Robotino®.

Tecnología

La salida del motor es un puente en H que entrega hasta 5 A. El puente en H se activa con una señal de modulación por ancho de pulsos (PWM) de alta frecuencia y un bit direccional. El valor nominal definido a través de la entrada pone el bit direccional en función de su signo. El valor nominal incide en la señal PWM. Un valor nominal 0 no genera señal PWM, lo que significa que el puente en H no entrega corriente. Un valor nominal de 50 regula la relación entre high y low en la señal PWM en 50%. Un valor nominal 100 no genera señal high constante, lo que significa que el puente en H entrega la máxima intensidad.


El microcontrolador procesa la señal en la entrada del encoder (canal A,B código Gray). Se consideran tanto los flancos ascendentes como descendientes, de manera que se obtiene una resolución cuatro veces superior del encoder en comparación con la resolución nominal del transmisor giratorio.