Sensor giroscópico (Robotino® hasta 2013)

Sensor giroscópico (Robotino® hasta 2013)

Importante mejora de la odometría mediante un sensor giroscópico
Para un sistema móvil, el alcanzar posiciones predefinidas dentro del espacio operativo supone un gran desafío. La dificultad reside en determinar la posición actual.

La odometría ofrece un método estándar para calcular la posición actual en relación a la posición inicial. Mediante los encoders de los motores, se puede calcular el número de vueltas que realiza el motor y, con ello, averiguar a través del diámetro de las ruedas la longitud recorrida. Localmente, este método proporciona resultados muy exactos, pero el margen de error aumenta mucho en distancias más largas. Ello se debe a dos fuentes de error muy importantes:

  • El deslizamiento
  • El error de orientación

Si el recorrido es largo, la mínima desviación en la orientación provoca un gran aumento del error.
Desplace por ejemplo su Robotino® dentro de un cuadrado con una longitud de lado de un metro y verá que no puede volver a encontrar su punto de partida.

Los giroscopios miden velocidades angulares basándose en el mantenimiento del impulso de rotación. Si intentamos hacer girar un objeto que está girando sobre un eje que no es el eje sobre el que está rotando, el objeto ejercerá un momento contrario al movimiento con el fin de preservar el impulso de rotación total.

Las fuerzas generadas por este momento son medidas por un giroscopio situado en los puntos de enganche del giroestabilizador. Puesto que los giroestabilizadores mecánicos son grandes, pesados y propensos a fallar, en los últimos años se han desarrollado giroscopios digitales que, con un tamaño no más grande que el de una moneda de un euro, alcanzan una enorme precisión. CruizCore® XG1000 es un giroscopio digital con una carcasa manejable y una interfaz USB integrada capaz de medir velocidades angulares de hasta ±100 °/s con una exactitud de <0,1 °/s. La deriva máxima es de 10 °/h.

Mediante USB, este giroscopio puede integrarse muy fácilmente en el mando del Robotino®. El bloque funcional odométrico de Robotino® View evalúa automáticamente los datos de corrección de errores del giroscopio y elimina casi por completo los errores de orientación en la odometría.

Suministro

  • Sensor giroscópico CruizCore® XG1000
  • Soporte para el montaje
  • Cable USB
  • CD con software de prueba y documentación

 

 

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